延安市公共交通有限責任公司始建于1978年7月，至今已有四十年的歷史，是市屬中型國有企業。

1978年7月從原延安市運輸公司分離出四輛車一條線，成立“延安市公共汽車公司籌建處”；1979年10月更名為“延安市公共汽車公司”；1997年更名為“延安市寶塔區公共汽車公司”隸屬寶塔區城建局管理。1999年劃為市直單位，隸屬市城管局管理，更名為“延安市公共汽車公司”；2003年12月整體劃歸市交通局管理。2011年2月經市交通運輸局批準，更名為“延安市公共交通總公司”。公司實行統一管理，下設5個營運分公司，4個車輛保養保修廠，1個旅游出租分公司，1個氣瓶檢驗分公司，1個廣告經營部，1個公交派出所警務室和22個業務職能部門，職工人數總人數近2000人，營運車輛487輛，公交線路48條，線路長度1148.5公里(往返)，日均運送乘客35萬人次，較好地滿足了城市現代化建設發展的需求，為延安市經濟社會發展做出了積極貢獻。

近年來，隨著公交優先政策的落實和公交企業的不斷深化改革，公司新一屆領導班子大膽創新，真抓實干，緊緊抓住《延安市優先發展城市公共交通的實施意見》出臺的機遇，提出了“精細管理，降耗增效，務實創新，追趕超越，努力推動企業持續健康和諧發展”的工作方針，帶領全體職工大膽開拓創新，破解公交發展難題，超前規劃，積極主動工作，使企業得到較快發展

公司先后更新公交車380輛，其中2014年購置車輛102輛，2015年購置車輛80輛,2016年購置車輛20輛,2017年購置車輛24輛，2018年購置車輛22輛。

基本設施建設。糧校停車場改造工程完成，于2014年8月份投入使用；姚店公交樞紐站建設完成，于2018年5月投入使用；最為可喜的是，在市區東西南北川建設公交綜合停車場項目得到市發改委正式批準立項，棗園公交綜合停車場建設項目的規劃、土地等審批手續基本完成，有望今年開工建設。公司還在各停車場修建了職工宿舍，職工餐廳，大大的提高了職工的工作熱情。

精神文明建設。創建成市級“工人先鋒號”，“青年文明號”，中華總工會“敬老文明號”等多項榮譽稱號，原公交2路駕駛員文彩艷被評為延安市首屆愛崗敬業道德模范,公交12路駕駛員曹艷被評為延安市第二屆愛崗敬業道德模范。2017年4月總公司被中共陜西省委省政府授予“陜西省先進集體”榮譽稱號。